【摘 要】
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对于D*算法,由于其本身存在一定的缺陷,例如,规划阶段的庞大计算量,所得路径转角相对较大、 具有多次转弯数,且若目标点更换后,原有规划不宜再用,应再次作出规划等.因此,对此
【机 构】
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广西大学电气工程学院,广西南宁,530004
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对于D*算法,由于其本身存在一定的缺陷,例如,规划阶段的庞大计算量,所得路径转角相对较大、 具有多次转弯数,且若目标点更换后,原有规划不宜再用,应再次作出规划等.因此,对此算法进行改进.基于沃罗诺伊路线图法,将目标环境分解为多个局部环境,选取局部路径目标点时,以局部环境关键节点为主,对于无用节点,采取舍弃操作.使D*算法的改进基于两点,即子节点选定方式、启发函数的改进,同时最大程度确保路径平滑.仿真结果表明,在转角度数、转弯次数上均有优化,规划时间缩短,路径质量提高,适当保持与障碍物的距离,机器人执行任务的安全性得到保障.在目标点变更后,利用沃罗诺伊路径路线图,机器人以更小的计算量抵达新的目标点.
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