机器人仿真技术是自动化生产线设计的基础。焊装线应用的机器人数量和种类多，承担的功能各不相同，仿真验证内容差别很大，仿真时容易顾此失彼、抓不住重点。通过总结归纳出机器人仿真的两个核心要点——可达性和通过性，可以迅速找到仿真验证的重点。可达性主要是考虑机器人本身的工作范围，需要在各个位置留有机器人关节行程余量。通过性主要是考虑工作路径上与其他设备之间的干涉，需要留出安全距离。不同功能的机器人仿真验证，实质上是机器人可达性和通过性要素结合具体的功能进行详细展开。对于带有搬运功能的机器人（包含抓件、装件机器人），需要注意取件点/放件点可达性，同时在取件点/放件点时，检查抓手进出空间、夹头打开空间，避免干涉。对于焊接机器人，需要确保每个焊接位置和重要过渡点可达，同时确保焊接过程中焊钳的进出、焊前打开/关闭不与周边设备干涉。对于涂胶机器人，需要优先确保胶枪与钣金件垂直时，涂胶起止点的可达性；另外，需要检查涂胶路径上，胶枪与零件之间是否干涉。实际生产线上的机器人仿真，面临的工作环境更加复杂，只要抓住可达性和通过性这两个要素，再结合具体的功能、环境约束，对可达性、通过性进行具体的展开，就能快速、高效地完成仿真验证工作。