【摘 要】
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针对水面无人艇对静态和动态障碍物进行路径规划时的速度选择问题，设计了一种交替使用速度障碍法和改进人工势场法的局部路径规划方法，通过对动态障碍物提前进行速度规划解决了传统人工势场法无法对动态障碍物进行避碰的问题，通过设置算法的参数可以对障碍物进行准确避碰。在不同场景下的仿真实验结果表明，相较于传统人工势场法，其有效解决了同时存在静态和动态障碍物下的路径规划问题，具有较精准的安全距离边界和较好的实时性
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项资金（2019IVA045）； 山东省自然科学基金（ZR2020MF111）；
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针对水面无人艇对静态和动态障碍物进行路径规划时的速度选择问题，设计了一种交替使用速度障碍法和改进人工势场法的局部路径规划方法，通过对动态障碍物提前进行速度规划解决了传统人工势场法无法对动态障碍物进行避碰的问题，通过设置算法的参数可以对障碍物进行准确避碰。在不同场景下的仿真实验结果表明，相较于传统人工势场法，其有效解决了同时存在静态和动态障碍物下的路径规划问题，具有较精准的安全距离边界和较好的实时性，提高了避障效率。
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