【摘 要】
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针对小型无人机速度控制精度差的问题,提出一种基于增量非线性动态逆的速度控制方法.首先,根据无人机运动方程和推力模型建立速度控制模型；其次,应用非线性动态逆方法获得油门
【机 构】
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中南大学信息科学与工程学院,福建工程学院信息科学与工程学院
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针对小型无人机速度控制精度差的问题,提出一种基于增量非线性动态逆的速度控制方法.首先,根据无人机运动方程和推力模型建立速度控制模型；其次,应用非线性动态逆方法获得油门控制指令与速度的直接关系式；最后,再重写无人机运动方程为增量形式,得到油门控制指令增量与加速度的控制关系式,并依此设计了速度控制律.为某飞机构建推力模型和增量动态逆速度控制器,飞行试验验证了所提方法的有效性.
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