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根据串联机构和并联机构的特点，设计了一种串并联机器人新机型。通过对该机器人机构运动特征分析，求出了其位置正反解析解，并将用PRO／E建立的虚拟样机导入到ADAMS软件中进行了位置的动态仿真，验证了理论分析的正确性。该机器人动平台具有三个平移和一个转动自由度，与具有同样运动特性的并联机构相比，该机器人机构的工作空间大，转动自由度运转灵活。同时，该机器人机构的运动学正反解求解容易，便于实现实时控制。该机器人机构可应用于工业机器人、中医推拿机器人等领域。