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为研制一种高效自主游动的新型水下机器人，受水母的身体特征和鱼尾的推进模式的启发，利用智能材料——形状记忆合金丝（shapememoryalloy，SMA）模拟肌肉纤维作为驱动材料，在对水母整体结构进行仿生改造，并对其运动策略进行分析的基础上，研制了一种由6个仿生触手推进器驱动的仿生机器水母原理样机．该机器人总长230mm，直径110mm，总质量590g，自带能源动力，在无线遥控下能达到115mm／s的直线游动速度和18／s的转弯速度．实验结果表明：该仿生水下机器人结构、密封简单，机动性强，能够无声推进，并