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新型两平移一转动并联机器人机构位置分析
新型两平移一转动并联机器人机构位置分析
来源 :机械设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户:reemchan
【摘 要】
:
分析了一种新型两平移一转动并联机器人机构,求出其运动学正解和反解封闭解,讨论了该机构的控制解耦性.与其它类似机构相比,该机构不仅结构简单、位置分析求解容易,而且正解
【作 者】
:
余顺年
马履中
【机 构】
:
江苏大学机械工程学院
【出 处】
:
机械设计
【发表日期】
:
2004年11期
【关键词】
:
并联机器人
位置分析
解耦性
parallel robot position analysis decoupling property
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分析了一种新型两平移一转动并联机器人机构,求出其运动学正解和反解封闭解,讨论了该机构的控制解耦性.与其它类似机构相比,该机构不仅结构简单、位置分析求解容易,而且正解具有完全控制解耦关系.该机构可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床、多维减振平台和推拿机器人等领域.
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