【摘 要】
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为了提高机器人关节控制的性能，设计了一套基于现场可编程门阵列（FPGA）软硬件编程方法的模块化关节控制器。在控制器中，传感器采集和电流矢量控制采用标准硬件描述语言VHDL编写以
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(51175107)
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为了提高机器人关节控制的性能，设计了一套基于现场可编程门阵列（FPGA）软硬件编程方法的模块化关节控制器。在控制器中，传感器采集和电流矢量控制采用标准硬件描述语言VHDL编写以提高电流控制的带宽，电流控制周期为50us。机器人关节控制律在NiosII处理器中以C语言实现，控制周期为200幽。自顶向下的层次化设计方法应用于矢量控制知识产权（IP）核设计，并给出矢量控制中的坐标变换、PI调节算法等功能模块的数据流图，整个矢量控制计算耗时3．48雌该关节控制器应用到7自由度机器人中。实验结果表明，关节位置和电机
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