【摘 要】
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针对爬壁机器人焊缝运行过程中，两侧电机转速调整无法实现实时适应该曲率变化而偏离焊缝，无法实施自动化检测的问题，分析结构光导向焊缝图像处理的图形滤波、阈值分割、焊缝特征提取、最小二乘法拟合、焊缝偏离值提取等关键技术，研究基于可视化结构光导向的爬壁机器人焊缝跟踪方法，并进行实验室验证和现场测试验证。验证结果显示，该方法可获取焊缝与结构光的干涉图像差异，准确识别并提取机器人的位置偏移，反馈给机器人动力系
【基金项目】
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国家市场监督管理总局2019科技计划（2019MK153）；
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针对爬壁机器人焊缝运行过程中，两侧电机转速调整无法实现实时适应该曲率变化而偏离焊缝，无法实施自动化检测的问题，分析结构光导向焊缝图像处理的图形滤波、阈值分割、焊缝特征提取、最小二乘法拟合、焊缝偏离值提取等关键技术，研究基于可视化结构光导向的爬壁机器人焊缝跟踪方法，并进行实验室验证和现场测试验证。验证结果显示，该方法可获取焊缝与结构光的干涉图像差异，准确识别并提取机器人的位置偏移，反馈给机器人动力系统进行位姿调整，从而保证机器人严格按照焊缝方向精确行进焊缝，最终实现整个检测过程的完全自动化。该方法实现整个检测过程的完全自动化，能够代替人工在高空、辐射、有毒、腐蚀、易燃、易爆等危险工作环境进行自动化检测，也值得其他对路径规划有着较高要求的领域借鉴参考，解决自动纠偏技术难题。
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