【摘 要】
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在多机械手系统中,机械手各杆状关节相互之间在运动过程中极易产生机械干涉,快速判别两杆状物体互相产生机械干涉的算法对多机械手系统的动态任务规划具有十分重要的意义.一
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在多机械手系统中,机械手各杆状关节相互之间在运动过程中极易产生机械干涉,快速判别两杆状物体互相产生机械干涉的算法对多机械手系统的动态任务规划具有十分重要的意义.一般的研究方法都是把杆状物体简化为空间线段来进行分析和计算他们之间的距离或者具体的交点位置.实际上,判断两空间线段是否产生干涉只需要知道两线段是否存在交点,而不需具体计算交点的位置以及两空间线段之间的距离,就可判别其干涉状态,基于此本文提出了一个极为简单的计算方法,该方法利用解析几何中的理论,提出了几个基本定义,将空间的两杆状物体抽象为线段,然后投
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