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缓变环境力导致欠驱船舶在循迹过程中产生横向偏差,如何在较好消除横向偏差的同时保证系统快速响应已成为研究欠驱船舶循迹控制的新难题.文中针对该问题,提出了一种改进的(Integral line-of-sight,ILOS)引导律算法,并结合纵向PI控制器和首向滑模控制器来实现欠驱船舶的循迹控制,其稳定性通过Lyapunov分析得到证明.通过仿真验证了该改进控制方法的有效性.