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为了解决四旋翼飞行器在悬停飞行过程中控制性能差、鲁棒性差等问题，提出一种基于自适应模糊PID控制方法。根据Newton-Euler方程建立四旋翼飞行器的非线性模型，设计内环为姿态控制，外环为位置控制，并在Matlab环境下设计了该自适应模糊PID控制器。仿真和实验结果表明，该自适应模糊PID控制器具有较好的响应速度及鲁棒性，能够有效地控制飞行器到达目标位置，并且保持悬停飞行状态，实现了对四旋翼飞行器系统双环控制。