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多个无人飞行器编队在执行协同任务时，不但要保证编队间指挥和协同数据的优先传输，还要保证编队内的高速通信。为此，提出一种可减少无线自组网簇间通信冲突的MAC协议。该协议设计优先保证编队问关键数据传输的混合接入机制，编队间的通信均须经过簇首，簇首采用载波侦听多路存取接入方式。编队内可以直接通信，采用时分复用接入方式。对簇首节点分配2个相邻的子时隙，在簇间通信时发送相同的数据。双时隙的使用可以保证当某个簇向其他簇发送数据时，其他簇首的内部通信数据只影响第1个时隙发送的数据，而载波侦听则能使第2个时隙发送的数据不