基于IMU预积分封闭解的单目视觉惯性里程计算法

来源 :中国惯性技术学报 | 被引量 : 4次 | 上传用户：alecsuss

【摘要】

：

将扩展卡尔曼滤波器作为后端的视觉惯性里程计算法由于其在实时性高的同时能保持较高的精度,从而被广泛地用于实际环境中。针对如何快速精确处理两帧图像之间的IMU数据的问题,提出了一种基于IMU预积分封闭解的算法,相较于传统基于优化的视觉惯性里程计算法在分段常数加速近似下采用离散四元数积分来简化所需的预积分值,IMU预积分封闭解算法在IMU时间周期内求解解析解,并应用于多状态约束下的卡尔曼滤波器(MSCK

【作者】

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徐晓苏吴贤

【机构】

：

微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,东南大学仪器科学与工程学院

【出处】

：

中国惯性技术学报

【发表日期】

：

2020年04期

【关键词】

：

多状态约束下卡尔曼滤波器单目视觉惯性里程计 IMU预积分封闭解逆深度参数化 multi-state constraint Kalman filtermono

【基金项目】

：

国家自然科学基金(51775110,62073080,61921004)

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