【摘 要】
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采用PC／104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器，对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨，根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则，查模糊矩阵
【机 构】
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北京联合大学自动化学院,北京理工大学自动化学院
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采用PC／104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器，对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨，根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则，查模糊矩阵表得出修正参数，完成对PID参数的在线自校正．用Microsoft eMbedded Visual C＋＋（EVC）编程实现了图书取放气动机械手的智能控制，给出了控制软件算法流程及关键部分实现方法．用阶跃、正弦等典型输入信号做系统仿真，实验结果表明气动机械手能够快速、稳定、几乎无误差地跟踪系统给定值．所提出的系统设计方法对类似领域具
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