【摘 要】
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全方位移动机器人具有三个自由度,通过控制三个驱动轮的速度,可以调整机器人的位姿和行走方向,能够快速、灵活地实现平面上的任意移动。但是,全方位移动机器人的控制是非常复
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全方位移动机器人具有三个自由度,通过控制三个驱动轮的速度,可以调整机器人的位姿和行走方向,能够快速、灵活地实现平面上的任意移动。但是,全方位移动机器人的控制是非常复杂的,需要采用并行控制。
Omni-directional mobile robot with three degrees of freedom, by controlling the speed of the three drive wheels, you can adjust the robot’s posture and walking direction, to be able to quickly and flexibly to achieve any movement on the plane. However, the control of omni-directional mobile robots is complex and requires parallel control.
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