【摘 要】
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为了使PID参数调整不依赖于模型参数,而是直接基于闭环响应,首先分析PID参数对闭环系统性能的影响,然后以振荡最小、开环增益最大等为基本原则给出一种无模型PID参数调整方法
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院大学,
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为了使PID参数调整不依赖于模型参数,而是直接基于闭环响应,首先分析PID参数对闭环系统性能的影响,然后以振荡最小、开环增益最大等为基本原则给出一种无模型PID参数调整方法.该方法只需要闭环响应曲线中的振荡频率信息,避免了模型参数辨识误差对调整结果的影响,简化了参数调节的过程.最后通过实验验证了所提出方法的有效性.
In order to adjust the PID parameters not depend on the model parameters, but directly based on the closed-loop response, first of all, the influence of PID parameters on the performance of the closed-loop system is analyzed. Then a model-free PID parameter is given based on the principle of minimum oscillation and maximum open loop gain The method only needs the information of the oscillation frequency in the closed-loop response curve, which avoids the influence of model parameter identification error on the adjustment result and simplifies the process of parameter adjustment.Finally, the validity of the proposed method is verified by experiments.
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