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结合弹簧模型、变密度法和拓扑优化工具，研究了实现平面可控轨迹输出柔顺机构的设计方法．建立了单输入多输出和两输入两输出柔顺机构的优化模型，设计出轨迹输出机构．优化问题的求解采用移动渐近线法（MMA），数值问题的处理使用网格独立滤波法．对设计结果的仿真分析表明：采用线弹性模型对部分小变形柔顺机构进行拓扑优化设计是可行的；拓扑优化方法是一种计算式设计方法，得到的是概念设计的结果，与实际应用存在一定差距．