【摘 要】
：
以四足轮式采摘机器人为研究载体，将采集的果园图像经过灰度化、阈值分割、几何校正、比例尺寸划分等处理，然后进行栅格化；在此基础上，对采摘机器人在作业时的路径进行全局规划，通过蚁群算法寻找出一条无障碍、短距离的行驶路线；同时，结合运动学模型和PID闭环等现代控制理论，将得到的路径信息转化为控制信号，输出占空比变化的PWM波，从而控制电机运转，使得采摘机器人以规定的速度跟踪已规划好的行驶路线；最后，将此
【基金项目】
：
湖北省中华职业教育社高职人工智能制造产业项目（hbjz2021150）； 湖北省高等学校省级教学研究项目（2020889）；
论文部分内容阅读
以四足轮式采摘机器人为研究载体，将采集的果园图像经过灰度化、阈值分割、几何校正、比例尺寸划分等处理，然后进行栅格化；在此基础上，对采摘机器人在作业时的路径进行全局规划，通过蚁群算法寻找出一条无障碍、短距离的行驶路线；同时，结合运动学模型和PID闭环等现代控制理论，将得到的路径信息转化为控制信号，输出占空比变化的PWM波，从而控制电机运转，使得采摘机器人以规定的速度跟踪已规划好的行驶路线；最后，将此理论以嵌入式方式进行软硬件开发，设计出一款路径规划-跟踪控制系统。实验结果表明，利用路径规划-跟踪控制系统的采摘机器人按规划的路径到达目标点的平均概率为94.5%,能够准确、有效地辅助采摘机器人进行采摘作业。
其他文献
为克服当前物联网在丘陵地区农业生产过程中存在通信距离短、消耗功率大、终端数量易饱和等问题，以茶叶虫害防治为研究对象，将窄带物联网技术与农业生产相结合，实时精准监测土壤温湿度，并根据土壤温湿度数据变化远程控制茶叶灭虫电磁阀启闭状态，设计了智能茶叶灭虫控制系统，并优化了超级电容太阳能电源管理、无线传感网络监测、远程监测控制等核心技术及关键模块。试验结果表明：系统运行稳定，能通过窄带物联网技术实时监测、
针对花生在机械收获的过程中存在丢果率高、人工复收成本高等问题，且在复收时没有较好的分离清选装置，根据花生荚果的物理特性结合花生收获的农艺要求设计了一种用于复收的分离清选装置，并对其关键的部件进行了参数选择和机构设计。以前进速度、倾斜角度、滚筒转速为试验因素，以含土率、破损率、漏果率为试验指标对装置进行了三因素三水平二次正交旋转组合试验，分析其在作业状态下能达到最佳性能的工作参数，采用多目标优化方法
本文介绍了商业银行资本管理高级法、初级法的概念与内涵，审计实践中宏观层面应关注管理部门传导机制、定价管理、客户结构等；微观层面应关注内部评级的各参数录入是否准确、评级路径选择是否恰当、评级更新频率是否符合要求、保证金事项是否合理、抵质押品是否“合格”、是否采取措施确保EAD值最小化。
目前，油茶果采摘基本靠人工，采摘效率低，采摘成本高。为提高油茶果采摘效率，设计了一种便携式油茶果分层采摘装置。工作时，与油茶果、花苞长轴方向夹角为0°、30°、60°、90°方向分别施加拉力，油茶果和花苞的拉断力随着角度的增大而减小，且呈一定的线性关系，同方向的油茶花苞拉断力小于油茶果拉断力。采用ADAMS软件仿真分析了平行胶辊速度、平行胶辊间距和平行胶辊直径对油茶果脱落过程的影响规律，结果表明：
智能联合收割机是目前作物收获的发展热点与研究重点技术之一，而确定田间地块边缘、未收割作物边缘、联合收获机直线行驶和在作物地头转向是实现全田间自动收获的基础。为此，设计了一种基于立体视觉下多种作物收获边缘快速检测方法，保持作物收获边缘在检测目标区域内，并提出了一种基于HSV（色调、饱和度和值）空间扫描的动态感兴趣区域提取算法，利用Ostu算法获得作物未收获面积，实现未收获作物边缘和作物末端边缘的同时
农业运输车在农业生产中承担着输送产品及运输物资的任务，目前其运输效率及路径计划主要依靠驾驶员的专业技能。农业运输车在进行田间谷物收获、合理调度及运输计划是保证农业运输车高效运行的重要因素，随着自动导航技术的逐渐应用及发展，实现农业运输车高效运输及路径规划具有重要意义。为此，创新研制了一种自主导航系统，将收获和运输问题视为一个带动态卫星的两级多行程车辆路径问题（2E-MTVRPDS）,并进行自动导航
为了实现玉米收获机在虚拟环境中的工况仿真与性能测试，设计了虚拟仿真系统。首先，建立VR工况环境，采用数字函数建立地形模型和地高模型，采用外部引用、实例化和布告板技术实现地物模型；其次，建立收获机运行模型，其中发动机有效功率与转速呈线性分布，有效扭矩与转速成二次关系，建立转向控制模型和制动模型；基于ODE物理引擎建立收获机自身部件相对运动建模，进而完成收获机模型和VR工况模型的交互系统；最后，在虚拟
稀土以其优异的磁光电等特性，被称为“新材料之母”,也被许多国家列为关键金属。我国是稀土储量、产量、消费和贸易大国，随着世界科技革命和产业变革的不断深化，为提升稀土的战略应用价值，我国需要将稀土开发重点转向有高技术含量的稀土功能材料产品。然而，当前专利壁垒已经成为制约我国稀土功能材料行业发展的瓶颈之一。为摆脱稀土功能材料关键核心技术“卡脖子”的困境，本文系统收集和整理了储氢、催化、抛光、永磁和发光（
[研究目的]有效识别并批量形成关键核心领域的“卡脖子”技术清单，可以为中国“卡脖子”技术攻关、增强产业链自主可控能力、实现高水平科技自立自强提供依据。[研究方法]从“卡脖子”技术的特征出发，构建“卡脖子”技术三阶段定量识别模型，首先基于“复杂原创性—前沿影响性—市场应用性—战略辐射性”四个维度设计指标体系筛选关键核心技术，其次构建“技术数量—技术质量”短板指数研判关键核心技术短板，最后从“技术生长