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高性能伺服系统要求在队跃响应过程中无调超现象，阶跃响应超调与系统零／极点结构有关，通过使用适当的补偿器能有效消除超调现象。作者对非严格正二次ＳＩＳＯ线性系统阶跃响应特性进行了研究，并阐述了实现无超调现象的充要条件，对无超调阶跃响应补偿器设计进行了探讨，给出了补偿器参数设计取值。仿真结果表明，该补偿器简单有效，可广泛应用于机器人控制等领域。