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高炉煤气管道管网复杂,检测机器人在其中自主行进时,除了直管外,还常常会遇到L型管或T型管。如果此时机器人不能提前获知,仍按直管的运动方式前进往往会导致机器人搁浅。为了实现机器人对高炉煤气管道类型的预判,该项研究确定了识别传感器的类型和布置方案。对机器人通过L型管和T型管时传感器所收集数据的分析得出了模糊控制的论域,并根据实际情况确定了模糊子集的分布和模糊规则。经实验数据对比得出,该算法对管道类型的判别具有较高的准确性。