一种多旋翼多功能空中机器人及其腿式壁面行走运动规划

来源 :航空学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:dwqxq1234
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
提出了一种既可实现飞行功能又可实现壁面运动的多旋翼多功能空中机器人。设计了机器人的结构,分析了其工作原理,研究了机器人腿式壁面行走模式下腿/足与壁面接触时的机体动力学。结合多旋翼推进的机理对机器人在壁面运动模式下的步态进行了规划,基于非线性轨迹线性化控制(TLC)法设计了空中机器人在步态过程中的姿态稳定控制器。在MATLAB环境下对机器人的腿式壁面运动进行了仿真分析研究,仿真结果表明了所设计的步态及其稳定控制方法的可行性。
其他文献
目的:分析原发性青光眼患者“血瘀”症候的出现频率及特征,探讨原发性青光眼与“血瘀”的关系,为临床应用活血化瘀治疗青光眼提供依据。方法:收集成都中医药大学附属医院眼科20
近年来,国际油价的强势上涨使全球进入了高价能源时代,而传统能源使用过程中所引起的环境问题也日益受到人们的关注。国际油价的持续走高和环境的压力,迫使世界各国开始致力
综述了近年来模拟酶的研究及进展,着重介绍了配合物模拟水解酶、超氧化物模拟歧化酶的进展及其他模拟酶的合成研究进展。
随着我国经济发达地区高速公路网的建设完成,高速公路建设的重心逐步向山区转移。山区地形、地质条件复杂、环境保护难度大、地域经济条件差,公路建设受到自然地理条件和社会
古今中外的愉快教学思想有悠久的历史。现代的愉快教学法是随着素质教育的大力推进在中小学教学中倍受欢迎的一种教学方法。它是从学科的特点出发,遵循学生身心发展规律,面对
随着3G时代的到来和电信运营商的重组,移动通信行业的激烈竞争加剧了客户流失,这对运营商的收益、市场占有率等经济效益指标产生直接影响。目前,对客户流失的研究主要集中在
在第四纪冰期-间冰期的旋回中,寒冷气候的回暖经历了一个长时间过程,而冰消期的时间则相对较短。原地宇宙成因核素~(10)Be可以得到冰川退缩后冰碛物的暴露年龄从而揭示冰期-间
<正>自古为官者,凡清正廉洁,为政举措得当,恤众爱民,功绩卓著,造福一方,皆谓之德政;老百姓感恩戴德,为彰其勋业,永久纪念,欣然为之刊石立碑,称之为"德政碑"。不过,元世祖忽必
期刊
<正>"无为"思想是老子经邦治世之术的基本主张,此"无为"即在重道、识道和循道的情况下所表现出的一种能动地改造客观世界的有为之行。无为而治思想要求领导干部本着"为无为,