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针对卫星姿态控制系统中的执行机构和敏感器故障问题，将系统不确定性参数作为在线估计自适应参数，并考虑系统故障检测与诊断结果的不确定性，基于逆最优原理采用积分反推方法求解辅助系统的自适应控制Lyapunov函数，设计了能够确保原系统鲁棒稳定的自适应逆最优控制器并给出了详细的证明。最后进行了数学仿真，仿真结果袁明文中设计的容错控制方法合理有效。