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提出一种新型三平移三自由度空间并联机器人机构，进行机构运动输出特性分析及自由度计算，并建立2-UPU—RRC并联机器人机构的位置正、反解方程。得到该机构的奇异位形。该机构解耦性好，为系统控制提供了方便。
2-UPU-RRC并联机构及奇异位形分析
【摘 要】
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提出一种新型三平移三自由度空间并联机器人机构，进行机构运动输出特性分析及自由度计算，并建立2-UPU—RRC并联机器人机构的位置正、反解方程。得到该机构的奇异位形。该机构解
【机 构】
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镇江机电高等职业技术学校,江苏大学
【出 处】
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现代制造工程
【发表日期】
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2010年1期
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