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研究使用变速控制力矩陀螺群（VSCMGs）的能量／姿态一体化控制系统（IPACS）的奇异性分析与操纵律设计问题。提出了VSCMGS的CMG奇异与IPACS奇异两种概念。对于给定的CMG奇异方向，采用优化理论得到了在该方向上VSCMGs的转子达到角动量饱和时的转速表达式，并给出了IPACS奇异的充要条件及其证明。分析了考虑星体角速度影响时的实际IPACS的奇异性质。在此基础上为实现合理的动量管理，采用加权矩阵的方法设计了IPACS的操纵律。最后通过算例验证了所得到的IPACS奇异判据的正确性，并通过数值仿真