基于光学导航定位的钹形压电微型管道机器人

来源 :浙江大学学报(工学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:itbbs123
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为了提高管道机器人的装载能力、运行速度并使机器人具有感知其自身位移的能力,研制了一种基于钹形压电驱动器和光学导航技术的微型管道机器人.设计了基于中8mm钹形压电驱动器的管道机器人装载机构,建立了该装载机构的动力学模型,并分别用有限元法分析和实验验证了该动力学模型.采用基于快速图像获取和图像处理技术的光学导航芯片,设计了机器人自身位移检测单元.实验结果表明,该机器人装载机构负载可达自身重量的4倍,最大速度达41.7mm/s,自身位移检测单元能检测机器人在管道内的直线和旋转运动位移,检测精度为0.3%。
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