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深海采矿系统多维运动补偿器的运动学设计
深海采矿系统多维运动补偿器的运动学设计
来源 :液压与气动 | 被引量 : 0次 | 上传用户:kwannew
【摘 要】
:
根据采矿船在海浪中的运动情况,确定了深海采矿系统多维运动补偿器要满足的运动学要求。提出了基于6-SPS结构Stewart平台的采矿系统多维运动补偿器的设计方案,确定了平台的结
【作 者】
:
刘国军
肖体兵
吴百海
【机 构】
:
广东工业大学机电工程学院
【出 处】
:
液压与气动
【发表日期】
:
2009年03期
【关键词】
:
深海采矿
6-SPS结构Stewart平台
多维运动补偿器
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根据采矿船在海浪中的运动情况,确定了深海采矿系统多维运动补偿器要满足的运动学要求。提出了基于6-SPS结构Stewart平台的采矿系统多维运动补偿器的设计方案,确定了平台的结构尺寸。运用matlab绘制出了补偿器的工作空间图形,证明设计的尺寸满足运动学要求。
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