工业机器人的学习控制

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【摘要】

：

加速度传感器装在机械手手部,各关节的加速度由加速度分解算法得到.然后,提出了一种学习控制法,这种控制法利用加速度误差校正驱动器运动.并提出了一种基于几何级数的极限条

【作者】

：

刘德满尹朝万

【机构】

：

东北工学院自控系,中科院沈阳自动化所,中科院机器人开放研究实验室沈阳110006,110003,沈阳110015

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

1992年5期

【关键词】

：

机器人学习控制 acceleration sensor acceleration decomposition learning control iter

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加速度传感器装在机械手手部,各关节的加速度由加速度分解算法得到.然后,提出了一种学习控制法,这种控制法利用加速度误差校正驱动器运动.并提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的理论方法.本文所提出的学习控制理论的有效性通过 PUMA-562 机器人的计算机仿真实验得到了证实.更多还原

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