【摘 要】
：
机器人力控制和顺应控制是机器人学研究的一个重要领域,对于提高机器人的性能,增强机器人的适应性,扩大应用范围具有十分重要的意义.本文对近年来国内外关于机器人力控制和顺
【机 构】
：
华中理工大学自动控制系,华中理工大学自动控制系武汉430074,武汉430074,武汉430074
论文部分内容阅读
机器人力控制和顺应控制是机器人学研究的一个重要领域,对于提高机器人的性能,增强机器人的适应性,扩大应用范围具有十分重要的意义.本文对近年来国内外关于机器人力控制和顺应控制方面的研究情况进行了综述,着重讨论环境约束下的机器人的力与位置混合控制,阻抗控制,刚度控制,阻尼控制,主动式顺应控制。被动式顺应控制(柔顺手腕),主动式柔顺手腕控制和机器人的自适应力控制.介绍了将人工神经元网络用于机器人力与位置控制的研究动态,最后指出了机器人力控制和顺应控制研究中存在的问题和研究方向.
其他文献
视觉传感控制是发展自适应机器人的一项关键技术.本文以弧焊机器人为背景,总结了视觉传感跟踪控制的发展过程,重点分析了弧焊机器人视觉系统的核心技术——3维信息获取及处理
我们以 B25J 为检索分类号,对世界机器人专利预测进行了探索性的研究,提出了机器人技术市场的的一些发展趋势,供同行们参考.
本文首先利用 spatial notation 理论建立了刚体的达朗伯原理、高斯原理和高斯最小拘束原理.然后,将其用于机器人端杆加速度受约束时的动力学分析和建模,并利用动态规划方法
本文介绍了作者研制的一个工作水深为1000米的自治式潜水器下水回收系统.该系统在没有专用母船的条件下,下水回收4级海况下作业的自治式潜水器.
本文将滑动模设计思想转变为较弱的滑动域吸引性设计,并以此提出了一种机械手速度观测方案,证明了观测误差的一致有界性,进而将这一观测方法应用于控制器设计中,并给出了控制
【正】 《青年学报》一直想搞一个学术沙龙,对一些青年问题进行专门的讨论和研究.这次《中国青年研究》杂志给了我们组稿的任务,正好是一个契机.我想今天的论题还是基础一点
机器人灵活手可以稳定地抓持任意形状物体,或利用手指的运动操纵物体相对于机器人末杆(或手掌)的运动.它的运动学和力传递关系比一般开链机器人复杂得多.本文分析了在被抓持
【正】 △"青年隐私权"?你怎么想到这个题目上去了?○我最近越来越感到青年隐私权问题的严肃性.有这么一份材料:张海迪出名之后,一些人对她的好奇心到了令人无法容忍的地步:
分层策略可以求解复杂的机器人规划生成问题.本文提出一种崭新的分层规划算法,该算法将原问题分解为若干子问题,然后按各层的动作细化规则,由顶而底.直至求出机器人的本原动
本文介绍了四足步行机器人分级分布式控制系统的计算机结构.着重提出了一种分布式邮箱的多处理机互连结构以及基于信息包为单位的处理器信息交互方式,既保留了处理器共享存储