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首先分解激光SLAM的基本框架,分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结;然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较;最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。
基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述
【摘 要】
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首先分解激光SLAM的基本框架,分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结;然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较;最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。
【机 构】
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北京建筑大学测绘与城市空间信息学院,代表性建筑与古建筑数据库教育部工程中心,现代城市测绘国家测绘地理信息局重点实验室,建筑遗产精细重构与健康监测北京市重点实验室
【出 处】
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计算机应用研究
【发表日期】
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2020年02期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(41601409),北京市自然科学基金资助项目(8172016),北京建筑大学市属高校基本科研业务费专项资金资助项目(X18229),北京建筑大学研究生创新项目(PG2018066,PG2019065,PG2019061).
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