【摘 要】
：
为提高智能车的换道避撞能力,以五次多项式为基础,建立了考虑路面附着、智能车和障碍物的纵向距离和道路的利用效率的换道避撞模型。为保证智能车对规划路径的跟踪能力,引入
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51775247)
论文部分内容阅读
为提高智能车的换道避撞能力,以五次多项式为基础,建立了考虑路面附着、智能车和障碍物的纵向距离和道路的利用效率的换道避撞模型。为保证智能车对规划路径的跟踪能力,引入可拓理论来对智能车在不同行驶工况下进行切换控制,在低速高附着工况下采用预瞄PID控制,在保证跟踪精度的条件下,提高避撞实时性。在高速低附着工况下采用MPC控制,通过约束控制保证车辆避撞的安全性。利用Matlab/Car Sim建立联合仿真环境,分别在低速高附着路面与高速低附着路面两种典型工况下对智能车的换道避撞路径跟踪进行仿真验证。结果表明:通过
其他文献
近日，瓦克在韩国正式启用了新的有机硅生产基地。新生产基地投入运营，既是瓦克发展史上的一座里程碑，也向客户表明瓦克有意愿在亚洲，尤其在韩国继续发展。亚洲如今已是瓦克集团最
文中设计实现了一套无人机通信中继系统,以增加前端作业无人机的巡航距离以及前端作业飞机的安全系数。通过实地拉锯测试,验证了该无人机通信中继系统对于提高前端作业无人机
<西铭>是张载一篇几百字的文章,表达了他的人生理想价值,讲述了人在宇宙间的地位,人与宇宙的关系,并把'人'具体到'个人',由此推论到人在宇宙间应有的责任和
目的 观察后颅窝损伤与急性脑积水的相互关系。方法 对５３例后颅窝损伤患者分急性硬膜外血肿（ＡＥＨ）组、脑内血肿并脑挫伤（ＩＨ／Ｃ）组和其他组进行ＣＴ扫描及外科治疗。结果 ５３例中并发急性脑积水者
银蛇辞岁，骏马奔驰。伴随着新年的喜庆气息，我们跨步在2014年的希望大道上。
目的：总结急性肠梗阻的治疗经验，探讨提高急性肠梗阻治疗效果的方法。方法：对本院107例急性肠梗阻患者进行回顾性分析。结果粘连性肠梗阻占43．0％，肿瘤占20．6％。症状缓解101例，死亡4例，
随着我国经济体制的改革，电力工程建设市场逐步形成了“项目法人责任制、工程监理制、招投标制”的模式。工程监理制推动建设项目管理步入正规，确立了严格的、明确的、法制性的
在经济高速增长储因素中，科技进步是非常重要的，而科技税收优惠政策，又是推动科技进步的首要内在动力。从韩国现行科技税收优惠政策措施看，主要有提取准备金制度，减免所得税、特别
散热问题是影响电动汽车电池寿命以及行车安全性的重要因素。针对目前电动汽车动力电池导热系数较低、液冷系统结构不合理等问题,对18650型电池的散热问题进行研究。分析了电