【摘 要】
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月面未知环境下具有高承载力的六足移动机器人是月球探测中不可或缺的装备。六足机器人虽然可以借助足地接触信息和姿态信息在不平坦路面行走,在遇到较小障碍物时可以做出适
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(51575120);“111”创新引智计划(B07018);自然基金委创新研究群体项目(51521003);哈尔滨工业大学重大重点科技创新培育支持计划(HIT.MKSTISP.2016 05);哈尔滨市杰出青年人才项目(2014RFYXJ001)
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月面未知环境下具有高承载力的六足移动机器人是月球探测中不可或缺的装备。六足机器人虽然可以借助足地接触信息和姿态信息在不平坦路面行走,在遇到较小障碍物时可以做出适当的反射动作,但当遇到无法逾越的障碍物时,基于视觉信息实现腿式机器人避障运动是非常重要的。针对电驱动六边形对称分布的六足机器人,基于激光测距仪的信息实现了模拟月壤地面的地形建模,提出基于虚拟机体模型的自主避障策略,获得最优可行方向和运动最短距离,规划了实时避障的机体和足端运动轨迹。实验结果表明,六足机器人可以实时、准确地跟踪避障策略得到实时偏航角度
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