【摘 要】
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针对无人船存在镇定中收敛速度缓慢以及抖振而使其无法严格镇定至平衡点等问题,提出利用全局快速终端滑模控制方法加以解决。首先建立无人船的运动学模型和动力学数学模型;再
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61563002),广西创新驱动发展专项(桂科AA17202032-2)
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针对无人船存在镇定中收敛速度缓慢以及抖振而使其无法严格镇定至平衡点等问题,提出利用全局快速终端滑模控制方法加以解决。首先建立无人船的运动学模型和动力学数学模型;再利用微分同胚变换简化无人船的数学模型,从而简化控制器的设计;最后将数学模型分成两个子系统,使用全局快速终端滑模控制设计其控制律,并与快速终端滑模控制所进行的仿真对比分析。结果表明,全局快速终端滑模控制方法可以在有限时间内将无人船收敛至平衡点。
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