【摘 要】
：
本文描述了一种新型两自由度FTS的控制方法。根据已有两自由度FTS的动力学数学模型，设计了模糊滑模变结构控制方法对两自由度FTS进行运动控制。文章中详细介绍了模糊滑模变结
【机 构】
：
天津职业技术师范大学汽车与交通学院,河北工程大学机械学院
论文部分内容阅读
本文描述了一种新型两自由度FTS的控制方法。根据已有两自由度FTS的动力学数学模型，设计了模糊滑模变结构控制方法对两自由度FTS进行运动控制。文章中详细介绍了模糊滑模变结构控制算法中滑模面的设计和切换函数的设计。分析了针对传统滑模变结构控制的抖振问题而引入模糊控制方法构建滑模变结构控制切换函数的优点。最后，利用仿真软件对所设计的模糊滑模变结构控制方法在两自由度FTS控制中的应用进行了仿真，结果表明本文设计的控制算法较好的实现了控制目标。
其他文献
所谓数学生活化，即在数学教学中，从学生的生活经验和已有知识背景出发，联系生活讲数学，把生活问题数学化，数学问题生活化。数学是源于生活的，生活中到处都有数学，存在着数学思想。让学生处于一定的生活背景下学习数学，所得到的知识才是牢固的、灵活的，才使学生更加地喜欢数学，学好教学，数学能力、数学意识得到更大的发展。 数学“生活化”教学就是要从学生丰富的生活背景中捕捉身边的数学现象，引导学生尽可能把生活中
在自动化仪表实际工作中，所特有的电磁环境不可避免的会受到各种电磁干扰，严重影响到机器的正常作业，但是针对自动化仪表的电磁干扰，目前没有明确的解决措施。因此关于自动化仪表
众所周知，学生是学习和发展的“主体”，但长期以来“主体”常常被置于从属的地位，处于被动的状态。其实，在体育教学中，特别要呼唤学生的主体精神，张扬学生的个性，激发学生的生命活力
教师是人类文明的传播者。校以师而强，园以师而立。一所幼儿园的保教质量和未来的持续发展，依赖的是教师队伍的素质。教师队伍素质的提高关键是新教师的成长和发展。本文试图在已有研究的基础上重点在新教师的培训方面探讨幼儿园新教师专业成长的有效途径，为促进幼儿园新教师的专业发展提供可以借鉴的思路： 一、在兴趣中驱动培训——有计划 现在许多培训活动存在一定的盲目性与随意性，即到了活动时间，教研组随意确定一个
<正> 历史文物是人类在历史上创造的物质文化的见证。它从不同的领域和侧面反映出历史上人们社会实践的状况,是研究古代人类社会的实物资料。在历史的长河中,文物是同类物品的幸存者,所以只有文物能够突破时间和空间的界限,给历史以质感,这一作用,是任何东西都无法取代的,因此成为不能再生产的无价宝。
生活中到处充满了阅读的养分，到处弥漫着阅读的气息,人的生活离不开阅读的滋养。阅读是孩子的权利，当阅读融入我们的生活，渗透到生命中的每个细胞，并由此不断拓展、延伸，成为一种生活习惯和社会方式时，那么幸福将伴随其一生，阅读也将成为和谐社会、文明社会的基石内容。 然而，如今的孩子、家长过多的与电视、电脑为伍，少有与书本，尤其是经典绘本亲近的经历，生活中多了些浮躁。如何让阅读融入生活，让孩子喜欢阅读，我
工程机械在现代化建设中发挥着重要作用，当前我国的经济和社会都处于高速发展阶段，基础设施的建设情况也是呈现出蓬勃的发展趋势，各个领域中都能看到工程机械应用的情形。虽然如
本文通过现场球磨机的实际安装调试及实用工装的应用，减少了安装时间，降低了安装成本，保证了球磨机的装配质量。主轴承座的调试主要依靠机械式千斤顶和手拉葫芦作业，工作量大、体
论文以轿车车身制造精度控制为研究课题，首先从车身外观质量评价标准入手，阐述了车身精度控制理论（即定位参考点系统，RPS），其次系统分析了车身制造精度的影响因素，最后通过对前后门
一、多元内容整合，快乐了解拉丁 拉丁舞是一种专业的舞蹈，在教学中如果一味地进行枯燥的练习，非但不能提高幼儿对拉丁艺术的审美和欣赏反而会起到不良效果。兴趣是幼儿最好的老师。教学上我们遵循幼儿以直观为主的教学特点，将拉丁舞各个舞种起源制作成PPT或者有趣的视频，让幼儿在动感的声画效果中了解拉丁舞。如：伦巴舞的动律产生于劳动，由于要头顶大筐搬运香蕉等水果，因此要求上身平稳，这样水果才不会从头顶上掉下来