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内置式机械手相对桁架式机械手和关节式机械手的柔性加工单元具有结构简单、占地面积小、制造成本低等优点。根据某用户的需求,在的某型车削加工中心基础上,设计了内置式机械手柔性加工单元。设计了专用夹具;将原来的转塔刀架改为排刀结构;配备内置式气动上下料机械手和振动料仓,并具有自动检测功能。自动上下料时间可以控制在10秒钟以内,显著地提高了生产效率。