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为实现多机协调吊运系统张力分布始终满足安全性评定的结果,在欠约束情况下,首先分析机构模型,并采用牛顿-欧拉方程建立动力学模型,利用动平衡的条件,求解系统拉力解集,并引入变张力均值,通过以实际拉力与变张力均值之差的4范数的最小值作为优化目标,得到实际工作拉力总趋近于安全拉力均值的结果。最后,以3柔索6自由度柔索并联机器人为例,在给定轨迹下进行动态仿真,观察结果并分析柔索张力的分布情况,从而验证该算法的正确性。