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针对机器人跟踪控制问题，设计了一种新型的动态滑模控制器，采用反演（backstepping）方法设计一种新的切换函数，将不连续项转移到了控制的一阶导数中，得到了输入的平滑性的动态滑模控制律。该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性和参数不确定的鲁棒性，仿真实例验证了该控制算法的有效性。
基于反演设计的机器人自适应动态滑模控制
【摘 要】
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针对机器人跟踪控制问题，设计了一种新型的动态滑模控制器，采用反演（backstepping）方法设计一种新的切换函数，将不连续项转移到了控制的一阶导数中，得到了输入的平滑性的动态滑模控
【机 构】
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燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北大学
【出 处】
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计算机工程与应用
【发表日期】
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2010年8期
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