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基于零件装配理论分析，本文提出了任意凸形销孔零件及多凸形销孔零件的装配策略，并开发了一个机器人装配系统，它由一个新研制的带有力功能机器人末端微操作器和ＰＵＭＡ５６２机器人组成，不同以往的设计，此微操作器主动调整与被动柔顺结合为一体，本装配系统能完成任意凸形销孔零件沿任意方向的装配作业，本文给出了典型的实验结果。