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针对多智能体系统分布式问题建立了智能体的简单模型，并对其进行了形式化描述，提出了多智能体系的一种协调算法，即通用部分全局规划算法，在该协调算法的作用下，多智能体系统中各个智能体的局部规划／协调器对各自的行为进行规划，从而使整个系统相互协作，共同完成系统的全局任务。因此，它是一种全局协调算法，该算法并不局限于某个具体的应用领域，具有一定的通用性。