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提出了一种柔性多体系统动力学计算机辅助建模方法，即单向递推组建模方法。在运动学正向递推过程中程式化地组集建立链状，树状及含闭环的柔性多体系统用铁相对坐标及模态坐标表达的动力学方程，且有传统的绝对坐标方法及铰相对坐标方法的优点并克服了它们的不足。结果的形式同多刚体系统动力学方程兼容，并适合处理变结构多体机械系统的仿真。由于各条链上递推组集的独立性，本方法极易并已发展为并行计算方法。