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针对群集机器人的分群问题，以E—puck群集机器人系统为研究平台，从外部刺激信息在群集内有效传播的角度出发，提出了一种基于自组织结对行为的群集机器人分群控制方法。该方法利用机器人航向的变化表征其应激反应强度，并引入两两结对行为实现刺激信息在群集内部传播的最大化。在此基础上，结合传统的“分离／组队/聚合”规则对机器人的运动行为进行协调，实现了机器人群集在外部刺激下的自发分群行为。实验结果表明：该方法不仅能实现机器人群集的应激分群运动，而且分群后的子群仍具备良好的稳定性。