【摘 要】
：
实际场景中运动物体的特征点加入到相机位姿计算中,以及静态环境特征点过度稀疏都会导致移动机器人传统视觉同步定位与地图构建(simultaneous?localization?and?mapping,?SLAM)算法在位姿估计时精度低、鲁棒性差.设计了基于分支空洞卷积的双边语义分割算法,将环境区分为潜在运动区域和静态区域;结合几何约束进行静态特征点的二次判断及对没有先验动态标记而具有移动性的特征点的判断,并在事先均匀提取的全部特征点中进行移除,只应用静态特征点求解相机位姿和构建静态环境地图.在TUM公共数据集
【机 构】
：
西安工程大学 电子信息学院,陕西 西安 710048
论文部分内容阅读
实际场景中运动物体的特征点加入到相机位姿计算中,以及静态环境特征点过度稀疏都会导致移动机器人传统视觉同步定位与地图构建(simultaneous?localization?and?mapping,?SLAM)算法在位姿估计时精度低、鲁棒性差.设计了基于分支空洞卷积的双边语义分割算法,将环境区分为潜在运动区域和静态区域;结合几何约束进行静态特征点的二次判断及对没有先验动态标记而具有移动性的特征点的判断,并在事先均匀提取的全部特征点中进行移除,只应用静态特征点求解相机位姿和构建静态环境地图.在TUM公共数据集上进行实验,验证了提出算法在动态环境中SLAM的定位精度明显优于现有其他方法.在存在运动物体的真实环境下进行建图实验,与ORB-SLAM2算法进行对比,本文算法在动态场景中构建的地图更清晰.
其他文献
An air-gun source is the most commonly used excitation method in offshore seismic exploration.The excitation characteristics of an air-gun source affect seismic data quality.Far-field wavelet simulation is an important approach to study these characterist
Bayer阵列被广泛地应用于CMOS/CCD?(complementary?metal?oxide?semiconductor/charge-coupled device)等前端传感器中,用以对彩色图像进行压缩编码.通过解马赛克算法将Bayer阵列还原为红、绿、蓝彩色阵列,算法性能影响着成像有效分辨率和纹理细节.随着半导体工艺的发展和目标识别等新型应用需求的提出,图像设备向着高分辨率、低延迟的方向发展,原有的解马塞克算法遇到性能瓶颈.提出了一种基于FPGA?(field?programmable?gate
数字微镜阵列(DMD)作为空间调制元件常用于投影光学系统,入射光为长波红外时产生的衍射效应会影响进入系统的能量分布,该文主要讨论光源入射角度对衍射效应的影响,将DMD作为闪耀光栅模型,研究其在长波红外波段产生的衍射效应.从光程差的角度分析在主、副对角线分别处于“开态”情况下的衍射效应,发现衍射效应与入射角度有关;将DMD作为闪耀光栅模型,采用矢量衍射理论计算7.7?μm～9.5?μm波段下DMD处于“开态”下的衍射效率.计算结果表明:当TM偏振光以44°角照射时,1级衍射达到闪耀状态,衍射效率可达到70％
为了确定高速细长流管的临界流速,以避免失稳造成振动和噪音.本文利用单元体模型受力分析列出定解方程,根据4种典型边界约束条件讨论了高速流管不失稳的液体流速最小临界值,并用数值算例给出了6种材质流管在3种典型约束条件下的最小不失稳理论流速,本文计算方法对于高速流管设计和使用具有一定的参考价值.
The Tilted tilted transversely isotropic(TTI)media,a kind of anisotropic medium,widely exists within the earth.For faster calculation of travel times in the TTI anisotropic media,we modified a minimum traveltime tree algorithm with high efficiency by dyna
深埋隧洞内岩爆生成的时间滞后性与硬脆性围岩的蠕变力学特性密切相关,通过结合理论模型(包含深埋隧洞弹塑性模型及岩石脆性蠕变失效模型)与数值模拟对岩爆的时间滞后性机理及其规律进行了分析讨论.结果表明:深埋隧洞在开挖卸荷后围岩内部因微缺陷的萌生及演化引起损伤累积,在无及时支护条件下短时期内易引发时滞性岩爆;围岩在塑性区内更易引发蠕变失效,失效时长随距隧洞开挖边界距离的增加而增加;围岩在强开挖损伤区内更易失稳,需及时支护避免次生岩爆;随着隧洞开挖半径的增加,围岩的滞后性失效时长与开挖损伤区范围均增加.
Spectral decomposition has been widely used in the detection and identification of underground anomalous features(such as faults,river channels,and karst caves).However,the conventional spectral decomposition method is restrained by the window function,an
In this study,we implement forward modeling and inversion based on deep-learning strategies using an optimal nearly analytic discrete(ONAD)method.The forward-modeling method combines the ONAD method with recurrent neural network(RNN)for the first time.RNN
为进一步加强对黄河口及其邻近海域渔业资源状况的认识并推动保护措施,通过2019年4月份、8月份和9月份在该海域开展的3航次渔业资源调查,鉴定渔获物79种、27.67万尾,渔业资源重量为2170.71 kg.结果显示,研究海域生物多样性相关指数均呈较大幅度波动状变化,生物种类数春季较往年偏高,夏季低于往年.分析结果可知,该海域生态状况有所恢复,生物多样性水平较往年有所提高,但关键种的缺位、高营养级生物的不足等问题依旧突出,夏季资源呈现下降趋势.