【摘 要】
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研究了网络约束下的组网运动体姿态估计问题。通过在运动体上固定多个组网节点构造基线矢量,利用节点间共享的位置信息和相对测距信息,建立基于基线矢量的非线性姿态测量模型。采用预测补偿策略处理丢包问题,根据随机最小二乘准则构造带有界不确定参数的代价函数,通过滚动求解约束min-max问题得到鲁棒滚动时域姿态估计器。最后,通过仿真验证了所提算法的有效性,并分析了丢包率对姿态测量精度的影响。
【机 构】
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海军航空大学,中国人民解放军91001部队,中国人民解放军91115部队
【基金项目】
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国家自然科学基金(61701519,61903374)。
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研究了网络约束下的组网运动体姿态估计问题。通过在运动体上固定多个组网节点构造基线矢量,利用节点间共享的位置信息和相对测距信息,建立基于基线矢量的非线性姿态测量模型。采用预测补偿策略处理丢包问题,根据随机最小二乘准则构造带有界不确定参数的代价函数,通过滚动求解约束min-max问题得到鲁棒滚动时域姿态估计器。最后,通过仿真验证了所提算法的有效性,并分析了丢包率对姿态测量精度的影响。
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