论文部分内容阅读
2014年7月,清华"Hephaestus"参加了在巴西举办的R obocup比赛,获得类人足球机器人Adult size组第三名。本文针对R obocup比赛的场地和障碍物识别,讨论并提出了一套较为完整的算法体系。比赛场地的识别:分片处理,宽搜以确定绿色连通域,边界的线性拟合,凸包处理。障碍物的识别:借助场地信息缩小搜索范围,二次宽搜,合并横向距离相近的障碍物。