【摘 要】
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本文为工业机器人提出了一种极点配置控制法.这种控制方法的优点有:一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差;二是能任意设置系统的极点,因此能保证闭环系统的稳定性和
【机 构】
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东北大学自动拄制系,沈阳建筑工程学院自动控制系,沈阳自动化研究所四室
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本文为工业机器人提出了一种极点配置控制法.这种控制方法的优点有:一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差;二是能任意设置系统的极点,因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应;三是加入了加速度反馈,抑制了由电枢电感所引起的机械手的振动.最后,给出了PUMA562机器人的计算机仿真和实验结果验证了此控制法的有效性.
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