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五城兵马司为明代两京(北京、南京)所特有的城市管理机构,所管事务涉及城市社会的各个方面,位卑而职重。其中,维护京城治安是其核心职能,然中叶以后,因受其他巡捕衙门的冲击,该职能已渐趋弱化,而司法职权扩大,成为明代两京司法审判中的重要部门。明代后期兵马司官员捕盗不力、滥用司法职权的违法现象增多,已不能有效实行其治安职能。