【摘 要】
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为了使AUV(自主水下航行器)在水下自主对接过程中获得更可靠的定位数据,本文研究了基于视觉和短基线定位系统同时工作时的定位数据融合问题;由于卡尔曼滤波算法在进行数据融
【机 构】
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中国船舶重工集团公司第七一〇研究所,江南工业集团有限公司
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为了使AUV(自主水下航行器)在水下自主对接过程中获得更可靠的定位数据,本文研究了基于视觉和短基线定位系统同时工作时的定位数据融合问题;由于卡尔曼滤波算法在进行数据融合时对于过程噪声与测量噪声统计数据具有依赖性的缺点,提出了一种基于模糊逻辑的在线自适应卡尔曼滤波定位数据融合方法;水池试验结果表明,该方法有效地提高了视觉和短基线融合后的定位精度,切实可行。
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