一类非完整约束动力学系统的人工场导向控制

来源 :信息与控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户：A58400794

【摘要】

：

对于一类具有轮式移动机构的非完整动力学系统,本文通过建立人工场的方法来实现其位姿镇定、轨迹跟踪和路径跟踪等控制问题.人工场用于导向和控制方向角,而通过辅助的线速度

【作者】

：

景兴建王越超

【机构】

：

中科院机器人学开放研究实验室

【出处】

：

信息与控制

【发表日期】

：

2002年1期

【关键词】

：

人工场非完整约束动力学系统导向控制移动机器人 nonholonomic dynamic system artificial field steering

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

对于一类具有轮式移动机构的非完整动力学系统,本文通过建立人工场的方法来实现其位姿镇定、轨迹跟踪和路径跟踪等控制问题.人工场用于导向和控制方向角,而通过辅助的线速度控制以获取最佳收敛路径. 控制器设计中同时兼顾动力学扰动及实际系统速度和输出力矩的饱和限制,所得控制器对于跟踪问题仅需知道期望位姿,而且结构简单、鲁棒性强、便于实现.

其他文献

承建国外电站施工中的质量监控

本文介绍湖北省电建一公司在巴基斯坦电站建设中的质量管理和监方面的一些做法。

期刊

电力工程工程施工质量控制巴基斯坦

一种基于感知模型的自适应数字水印方法

本文提出了一种基于感知模型的自适应数字水印方法.该方法将宿主图像进行4层小波分解,利用小波系数的特点选择感知重要系数(PSC)嵌入水印,并根据噪声可见度函数(NVF)决定水印

期刊

数字水印感知模型噪声可见度函数鲁棒性

几种常见花卉的区别

期刊

花卉品种区别鉴定