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对于一类具有轮式移动机构的非完整动力学系统,本文通过建立人工场的方法来实现其位姿镇定、轨迹跟踪和路径跟踪等控制问题.人工场用于导向和控制方向角,而通过辅助的线速度控制以获取最佳收敛路径. 控制器设计中同时兼顾动力学扰动及实际系统速度和输出力矩的饱和限制,所得控制器对于跟踪问题仅需知道期望位姿,而且结构简单、鲁棒性强、便于实现.