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为解决一般6自由度旋转关节机器人逆运动学问题，提出了一种用牛顿一拉夫逊迭代法逐次逼近目标位姿的逆解算法。根据正运动学方程建立稚克比矩阵，采用基于豪斯霍尔德的SVD分解求其伪逆来避免雅克比矩阵的奇异性问题，通过建立迭代规则并逐次迭代找到最优的逆运动学单解，实际应用时无需再建立多解取优策略。本算法具有较好的局部快速收敛性，能够达到较好的精度和速度，并在基于ARM9的嵌入式系统上实现了此算法。相应的测试表明：算法实时性能够满足系统要求，可应用于机器人实时控制系统。