【摘 要】
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基于周期运动的非线性动力学分析,发现欠驱动机械臂在小幅振动输入条件下有运动漂移现象,即当欠驱动机械臂的主动关节小幅振动时,被动关节的平衡位置将发生漂移.基于这一现象
【机 构】
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北方工业大学机电工程学院,北京航空航天大学自动化学院
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基于周期运动的非线性动力学分析,发现欠驱动机械臂在小幅振动输入条件下有运动漂移现象,即当欠驱动机械臂的主动关节小幅振动时,被动关节的平衡位置将发生漂移.基于这一现象提出了被动关节位置控制的余弦函数小振幅控制方法;把人工势场方法引入冗余度机械臂的避障运动规划,提出了欠驱动冗余度机械臂的虚拟模型运动规划方法;把以上两种方法有机结合,提出了一种欠驱动冗余度机械臂的避障运动规划和控制方案,对平面三连杆欠驱动机械臂进行了仿真,仿真结果表明这一方法是可行的.
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